QQ
安川机器人的宏指令介绍
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
版权归原作者，侵删。
您是否对将工业自动化集成到您的设施中感兴趣？如果是这样，那么您应该致电工业自动化和集成领域的领导者工博士。工博士是包括FANUC，Yaskawa，KUKA，Kawasaki和ABB在内的多家不同机器人公司的认证集成商。我们的员工致力于帮助您为您的行业和预算构建和定制完美的自动化系统。
宏程序命令功能
对应客户的系统，可以自由作成机器人语言。以一个命令作为宏程序进行登录，记载。
功能的特征
命令以宏程序命令来登录。
宏程序的命令内容使用ＩＮＦＯＲＭ来作成。
宏程序命令可以追加变量特性。宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述也可任意设定。
宏程序命令可设定被中断后的后继处理(解除中断时的作业指令等)。
执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次执行。
宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效。
宏程序的种类
宏程序使用的方式有以下3种类型。
●机器人宏程序(指定控制轴组)
宏程序命令内可以登录移动命令。
作为机器人宏程序，己作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用。
*R 2的程序，在R 1所构成的宏程序里无法执行。
●机器人宏程序(没有控制轴组)
宏程序可在所有机器人程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移动命令。
●并行宏程序
使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。
宏程序的示教
使用宏程序命令做成的宏程序，与普通程序的示教方法一-致，宏程序命令可以追加*大16个变量。
此变量的数据赋值到局部变量里使用，示教宏程序时，需要在程序信息画面里预先设定需要个数部分的局部变量。
GETARG命令
接收宏程序命令用的变量命令，执行命令时，读取出追加在宏程序命令的变量数据，并在宏程序里赋值到所指定的局部变量。
局部变量
局部变量如同客户变量-一样，可以进行计数、演算、输入输出信号等的保存.数据的表示形式与客户变量相同,变量号是紧随在L字母后面。
字节型
LB000~LB-
可以赋值的范围从0~255。
可以赋值输入输出状态。
可以进行论理演算(AND、 OR等)。
整数型
LI000~LI---
可以赋值的范围为-32768 ~32768.
双精度型
LD000~LD---
可以赋值的范围为-2147483648~2147483647.
实数型
LR000~LR---
可以赋值的范围为-3.4E+38~3.4E+38。
位置型
机器人軸
LP000~LP---
基座軸
LBP000~LBP---
工装軸
LEX000~LEX---
位置数据可以赋值为脉冲型或者是XYZ型。
XYZ型的变量为移动命令时是目标位置数据,平行移动命令时可作为增分值用。
在此处联系我们或致电与我们联系！以获取有关安川机器人配件和解决方案的快速简便的报价：http://pj-yaskawa.gongboshi.com/
- 下一篇：安川机器人的四大运动控制模式[干货分享]
- 上一篇：安川机器人命令集介绍[干货分享]
