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安川机器人命令集介绍[干货分享]
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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1. 1 INFORM的构成
NX100使用的机器人语言称为INFORM III。
INFORM II由命令和附加项(标记符、数据)组成。
命令:表示执行的处理和作业。使用移动命令时，安川机器人示教器示教的位置数据会与插补方式一块自动显示。
附加项:可设定速度和时间等。设定条件时，可根据需要附加数据和文字。
1.2命令的种类
命令分为以下几种。
为提高操作效率，通过命令集可限制示教时可登录命令的个数。再现时可执行的命令与命令集无关，可执行所有命令。
子集
只有使用频率比较高的命令才能登录。由于命令数目少，选择和输入操作都比较简单。
标准集/扩展集
可登录所有命令。标准集和扩展集的区别主要是各命令能使用的附加项的个数不同。标准集不能使用如下功能，只在登录这些命令数据的数目会减少，操作方便些。
*使用局部变量
*附加项目使用变量(例: MOVJ VJ=I000)
1. 3.1
命令集的切换
在(示教条件) 画面切换命令集。
设定为标准集和扩展集时，变量可以作为附加项的数据使用。
扩展集还可使用局部变量。但;是附加项变量的单位和数值的单位是不一- 样的。
2命令的登录
2.1命令的登录
在程序内容画面按(命令- -览)键进行命令的登录。
命令的学习功能就是指在登录命令时，缓冲行会显示与上次登录此命令时同样的附加项，这样可使登录更简单方便。
使用命令的学习功能，可以减轻登录命令的操作量。
2.3详细编辑画面
所有的命令都有详细编辑画面。
详细编辑画面是对命令后面的附加项进行插入、修改、删除的画面。
3.1输入输出命令
3.1.1 DOUT命令
功能:使通用输出信号开/关。
0OGH#(XX)是4个点，
OG#(XX)是8个点。
3.1. 2 DIN命令
功能:把信号的状态读入字节型变量。
3.1.3 WAIT命令
功能:待机，直到外部信号或字节型变量的状态与指定的状态一致才结束等待。
3.1.4 PULSE命令
功能:给通用输出口输出指定时间的脉冲信号。
不需等到PULSE命令执行完毕就可执行下一- 命令。
3.2控制命令
3.2.1JUMP命令
功能:跳至指定的标记或程序。
3.2.2 CALL命令
功能:调出指定程序。
SET B000 1
CALL B00O IF IN#(14)=ON
通用输入14号口为开时，跳至程序名为1的程序。
3.2.3 * (标记)
功能:指定跳转目的地的标记。
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