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安川机器人的四大运动控制模式[干货分享]
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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安川机器人的驱动与运动部门制造工业自动化设备。其产品包括工业交流变频器；商用HVAC驱动器；主轴驱动器和电动机；伺服放大器系统和机器控制器；和低压工业控制开关。该公司的产品用于汽车，楼宇自动化，化学和石化，食品和饮料，机床，材料处理，金属成型，包装，制药，太阳能，塑料和橡胶以及纺织应用。
安川机器人技术部门为制造商生产可以焊接，组装，切割和搬运货物的工业机器人。
一、连续轨迹控制方式（CP）
这种控制方式是对工业机器人末端执行器在作业空间中的位姿进行连续的控制，要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，而且速度可控，轨迹光滑，运动平稳，以完成作业任务。
工业机器人各关节连续、同步地进行相应的运动，其末端执行器即可形成连续的轨迹。这种控制方式的主要技术指标机器人末端执行器位姿的轨迹跟踪精度及平稳性，通常弧焊、喷漆、去毛边和检测作业机器人都采用这种控制方式。
二、点位控制方式（PTP）
这种控制方式只对工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿进行控制。在控制时，只要求工业机器人能够快速、准确地在相邻各点之间运动，对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定。
定位精度和运动所需的时间是这种控制方式的两个主要技术指标。这种控制方式具有实现容易、定位精度要求不高的特点，因此，常被应用在上下料、搬运、点焊和在电路板上安插元件等只要求目标点处保持末端执行器位姿准确的作业中。这种方式比较简单，但是要达到 2～3um 的定位精度是相当困难的。
三、智能控制方式
机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的知识，并根据自身内部的知识库作出相应的决策。采用智能控制技术，使机器人具有较强的环境适应性及自学习能力。
智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展。也许这种控制方式模式，工业机器人才真正有点“人工智能”的落地味道，不过也是*难控制得好的，除了算法外，也严重依赖于元件的精度。
四、力（力矩）控制方式
在进行装配、抓放物体等工作时，除了要求准确定位之外，还要求所使用的力或力矩必须合适，这时必须要使用（力矩）伺服方式。这种控制方式的原理与位置伺服控制原理基本相同，只不过输入量和反馈量不是位置信号，而是力（力矩）信号，所以该系统中必须有力（力矩）传感器。有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制。
从控制本质来看，目前工业机器人，大多数情况下还是处于比较底层的空间定位控制阶段，没有太多智能含量，可以说只是一个相对灵活的机械臂，离“人”还有很长一段距离的。
安川电机主要生产的伺服和运动控制器都是制造机器人的关键零件。安川电机之所以可以掌握核心科技与其有着近百年专业电气的历史密不可分，这让安川电机在开发机器人方面有着独特优势。安川电机相继开发了焊接、装配、喷涂、搬运等各种各样的自动化作业机器人，其核心的工业机器人产品包括：点焊和弧焊机器人、油漆和处理机器人、LCD玻璃板传输机器人和半导体芯片传输机器人等，是将工业机器人应用到半导体生产领域早的厂商之一。
安川机器人与美的的合作有利于双方实现共赢。一方面，美的要实现自身的“双智”战略，需要先进的机器人技术，而安川在机器人领域的积累可以帮助美的更快实现智能制造；另一方面，中国是需求方市场，安川需要加快实现本土化服务，需要美的的协同配合，同时，美的也是家电巨头，机器人需求量巨大，可以帮助安川实现销量提升。
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