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安川控制指令编程信号大全
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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安川机器人在设备到达现场后需要工程师对其进行拆箱安装工作，这项工作在之前已经和大家分享过相对的办法的窍门，当机器人安装完成后就要结合现场的情况以及客户的工艺要求对其进行编程调试工作，在编程调试时需要用到太多太多的指令，掌握这些指令您也可以当工程师。
JUMP 功能：跳至預設之“米”行或程式，執行指令。
範例：JUMP JOB :HARA IF IN#(24)=ON 如果IN#(24)=ON則跳至執行HARA程式
* 功能：JUMP 指令程式的標號
範例：*123 標號 123
CALL 功能：呼叫設定之副程式
範例：CALL JOB :GG IF IN#(12)=ON 如果IN#(12)=ON則執行副程式GG
RET 功能：回至上一層程式
範例：RET IF IN#(20)=ON 如果IN#(20)=ON則回至上一層次程式
END 功能：程式結束指令
範例：END
NOP 功能：程式開頭指令
範例：NOP
TIME 功能：暫停時間(T=0.01至655.35 sec)
範例：T=12.50 暫停12.5秒後執行下一指令
CWAIT 功能：等待NWAIT指令，那一行指令執行完畢才繼續執行下一行指令
範例：CWAIT
IF 功能：判別指令
範例：JUMP*12 IF IN#(24)=OFF 如果IN#(24)=OFF就跳至標號*12行
UNTIL 功能：此行運動指令一直移動，直到一輸入訊號才停止
範例：MOVL V=144 UNTIL IN#(6)=ON 直線路徑持續移動，速度144mm/s直到IN#(6)=ON時才停止
PAUSE 功能：暫停
範例：PAUSE IF IN#(9)=OFF 假如IN#(9)=OFF 系統暫停
STOP 功能：停止且機器人伺服馬達電源切掉
範例：STOP IF IN#(10)=OFF 如果IN#(10)=OFF系統暫停且ROBOT伺服馬達電源切除
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