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安川机器人关联程序开通步骤[干货分享]
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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安川机器人为啥要关联？
就主要看你对于“效率”的衡量，如果觉得再编程一次或者复制粘贴即可达到目的，那么可以不选择此功能。但是有些时候好比开10W车的人永远不明白开50W或者更贵车的人是怎么想的，大家都是快120而已，比喻而已，不是抬杠。
01 开通关联程序
安川机器人维护模式下将关联程序设置为使用
02 程序转换
打开想要转换的程序，点击屏幕中间上方的实用工具，关联程序。
将脉冲(S L U R B T)记录的位置的程序 ，转换成坐标(X Y Z RX RY RZ)记录位置的程序。
03 前后导出程序对比
正常程序
/JOB
//NAME TEST
//POS
///NPOS 3,0,0,0,0,0
///TOOL 0
///POSTYPE PULSE
///PULSE
C00000=4700,0,-1,0,-1,0
C00001=4700,8820,-1,0,-1,0
C00002=30576,8820,-1,0,-1,0
//INST
NOP
MOVJ C00000 VJ=10.00
MOVJ C00001 VJ=10.00
MOVJ C00002 VJ=10.00
END
关联程序
/JOB
//NAME TEST01
//POS
///NPOS 3,0,0,0,0,0
///TOOL 0
///POSTYPE ROBOT
///RECTAN
///RCONF 1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
C00000=728.000,45.124,673.992,180.0000,0.0019,3.2745
C00001=863.711,49.415,593.685,180.0000,6.7849,3.2745
C00002=806.016,314.287,593.685,180.0000,6.7849,21.3021
//INST
///ATTR SC,RW,RJ
////FRAME
NOP
MOVJ C00000 VJ=10.00
MOVJ C00001 VJ=10.00
MOVJ C00002 VJ=10.00
END
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