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安川机器人的TCP的建立调试！
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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TCP（Tool Center Point）作为安川机器人工具的重要属性，在系统前期的配置中非常的重要，一个精度很高的TCP，对我们的示教工作是很有帮助的。那么，安川机器人的TCP是如何建立的呢，本篇文章来给大家做详细的讲解。
1、将“安全模式”设定为“管理模式”，设定的步骤在前面的文章中我们已做介绍，在此不做赘述。
2、在主菜单中选择【机器人】，再按【工具】进入下一界面
3、在【工具】界面中（现在以在第五个工具序号中设置工具坐标为例），将光标移到‘05’，按示教器上的【回车】键进入下一界面
4、在05号工具坐标界面中，按屏幕中上方的【实用工具】，再选择【校验】进入下一界面
5、在‘位置’处选择TC1，将机器焊***头示教到TC1点
6、按亮示教器上的【修改】键，再按【回车】，TC1点记录完成。
7、同样的方法做TC2、TC3、TC4、TC5四点。完成后按屏幕左下脚的【完成】，进入下一界面
8、设TCP的X、Y、Z方向，Rx、Ry、Rz为0度是机器人出厂时的TCP角度，通过设置Rx、Ry、Rz的度数，使TCP的X、Y、Z方向达到理想状态。
以上便是安川机器人TCP的创建步骤
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