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安川机器人MotoSimEG-VRC点焊加走行轴仿真虚拟调试
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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安川机器人MotoSimEG-VRC仿真软件中，点焊焊钳动作是通过添加外部轴来控制的，具体操作步骤如下：
1、首先新建点焊机器人系统（选择点焊机器人MS165）、并添加走行轴B1（RECT-Y)、焊钳外部轴S1（GUN-1)，如下图所示；
2、第二步导入走行轴、机器人底座、焊钳模型（分静臂和动臂两部分导入），放置到合适的位置和结构树目录下（本例中走行轴为仿真软件中绘制，仅示意）；
3、第三步创建机器人轴组R1+S1，如下图所示；
4、第四步设置焊钳参数，如下图所示；
5、第五步，为了展示点焊焊接视觉效果，通过线条创建点焊效果示意点，当然这一步也可以不做，如下图；
6、第六步打开脚本编辑器对话框，创建脚本、添加IO信号（点焊效果示意点的显示和隐藏）；
7、第七步新建机器人程式，选择R1+S1轴组，完成后示教机器人程式，添加点焊指令和IO信号，如下图所示；
8、试运行查看走行轴加点焊焊接效果，保存，完成。
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