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车身焊点质量检测机器人视觉定位系统——安川机器人
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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主要研究内容如下:
⑴构建机器人系统平台,机器人本体选用日本安川公司的MOTOMAN-MH12型机器人,以以太网作为机器人系统间的通信方式;搭建了机器人系统软件架构。
⑵根据车身焊点外缘轮廓近似成圆形的特点,提出将得到车身焊点外缘轮廓中心世界坐标系坐标作为车身焊点质量检测机器人的视觉定位任务,并提出了相关设计要求。分析了现有视觉定位方式的优缺点,参照实际工程应用需求,决定采用基于位置的单目eye-in-hand视觉定位方式,搭建视觉定位系统平台。
⑶根据搭建的视觉定位系统平台建立了视觉定位模型,并分析了模型内各个坐标系之间的关系。在建立的模型的基础上,提出了基于机械臂末端的单目立体视觉三维重建方法;分析了视觉定位所需的摄像机内外参数及确定这些参数的方法;通过图像处理提取出了在三维重建过程中需要的焊点中心像素坐标。
⑷根据已构建的视觉平台及确定的视觉定位方法,在Windows操作系统下,利用VC++6.0开发环境完成了系统软件设计,通过相关实验,验证了系统的准确性、可行性,符合设计要求。
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