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安川机器人XRC控制柜的操作及编程详解
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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示教
作业示教：作业是一种工作程序，它表示机械手将要执行的任务。程序是用机械人编程语言“INFORM Ⅱ”来创建的。
下面的例子将说明如何使机械手学会要做的事情。如下图所示，这个例子说明让机器人从工件的A点运动到B点所需要的步骤。完成这个作业总共需要6步。
路径确认；
记录每一步骤；
安全检查；
确保了锁住了示教模式；
确保你和机械手之间要有安全的距离；
步骤1——开始位置
始终要注意，机械手在操作前确保有一个安全的工作区域。
（1）握紧手握急停开关，这时伺服电源打开，机械手可以操作了。
（2）按轴操作键，移动机械手到预期的位置，要确保位置安全，并且使工作区域适合于作业编程。
（3）用[MOTION TYPE]键选择关节运动方式，使关节运动指令“MOVJ”显示在输入窗口中。
= > MOVJ VJ=0.78
（4）移动光标到行数0000处，按下[SELECT键。
J: TEST S:000 R1 TOOL:
0000 NOP
0001 END
（5）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。
= > MOVJ VJ=50.00
（6）按确认键[ENTER] ，记录下步骤1（行号0001）。
步骤2——靠近开始作业位置
首先调整机械手的工作姿态
（1）用轴操作键将机械手移至接近开始作业的位置。
（2）按确认键[ENTER] ，记录下步骤2（行号0002）。
步骤3——开始作业位置
按照步骤2的姿势，将机械手移至开始作业的位置。
（1）[FST]或[SLW]键得到一个中等速度，状态区中的速度图标显示为 形状。
（2）不要改变步骤2中的姿势，按[COORD]键选择直角坐标，用坐标轴操作键将机械手移至开始焊接点
（3）将光标移到行号0002处，按[SELECT]键。
（4）在输入窗口中，将光标移至右边的VJ=处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为12.50%。
= > MOVJ VJ=12.50
（5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤3（行号0003）。
步骤4——作业结束点
指定作业结束点
（1）用坐标轴操作键将机械手移至工作结束点。
（2）按[MOTION TYPE]键，选择直线运动类型（MOVL）。
= > MOVL V=66
（3）将光标移至行号0003，并按[SELECT]键。
= > MOVL V=66
（4）在输入窗口中，将光标移至右边的V=处，该处表示速度，然后按住[SHIFT]键，同时上下移动光标键（改变作业再现速度），直到得到合适的速度。将速度设为138cm/min。
= > MOVL V=138
（5）按确认键[ENTER] ，记录下步骤4（行号0004）。
步骤5——离开工件和夹具位置
将机械手移至一个不会撞击工件或夹具的位置。
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