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关于安川机器人平衡气缸的维护要点参考
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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一般情况下，高负载的机械臂一般为了机械臂在运动的过程中，能够保证力矩的平衡而设计了平衡装置，我们称为平衡缸。平衡缸之前有讲过一些，比如有气体平衡杠，弹簧类平衡杠，以及液压的平衡杠。不同品牌的工业机器人的设计原理基本相似。
随着机械臂的不断升级改造，总体机械平衡设计的趋势是不断的轻量化，目的就是在高速运动中，可以快速完成节拍，提高效率，来应对生产精益化的需求。
今天分享一下安川机器人的平衡气体装置维护要点，安川机器人平衡器经过两年使用后，可能会出现以下现象，机械臂存在异常噪音现象。
随着L轴单独运动，出现机械嘎嘎作响的声音，伴随着共振的声音。出现这种情况说明机械臂平衡器润滑失效以及可能的平衡器气体压力不足！
通过下面可以清除此类问题，维护要点注意事项：
1、在进行气体平衡器排气和充气前，必须确认 L 轴马达（也就是2轴）的制动没有被释放，
2、如果释放L 轴马达的制动，L 轴将无法保持原有姿态，可能会发生机械臂坠落事故，非常危险。
3、由于补充的氮气压力在15MPA左右，压力较大，需要通过减压阀处理，然后进行补气操作，所以操作时需要谨慎处理！
关于机械臂平衡器气体压力的补充说明，不同环境工况的机械臂，其补充压力也有一定差异。
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