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安川机器人系统通讯方式说明
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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一：安川机器人系统通信方式说明
1. CP-213通信项目内容
通信对象用于CP-316、CP-316H、CP-317 PLC与VS-676、VS-616 系列变频器, YASKAWA2000 SERIES I/0模块等通信.通信形态ELECTRIC BUS通信距离300M通信速度1Mbps通信控制方式HDLC 通信MODE Control transmission, broadcast transmi ssion, message transmission通信地址范围输入寄存器: IW1100 ~IW12FF,输出寄存器:0W1100^ OW12FF，共512字节，连接台数32台。
2. CP-215通信项目内容
通信对象用于CP-316、 CP-316H、 CP-317 PLC 与VS-676H5系列变频器, CP-816 RIO-05，YASKAWA 2000 SERIES I/O模块等通信.通信形态ELECTRIC BUS通信距离4Mbps:170m, 2Mbps:270M, 1Mbps :420M通信速度1/2/4Mbps (软件切换)通信控制方式Token passing method通信MODE
3.CP-216 通信项目内容
通信对象用于CP-316、 CP-316H、 CP-317 PLC 与安川变频器, CP-816 RI0-01通信形态ELECTRIC BUS通信距离.4Mbps :300M 通信速度4Mbps通信控制方式Cyclic method通信MODE Control transmission, message transmi ssion连接台数8台(标准),扩展后可达15台以上电器通信方式通过CP-215 REPEATER-TT、 TC、TP、TS2、TS5中继模块可实850M的石英光缆通信。
二：IGBT 大功率绝缘栅双极型场效应管IGBT的栅极利用MOS电容器引起的沟道反型及恢复,来完成对IGBT的 导通和关断控制，区别于SCR、GIO、 GTR. 其特点如下:
1. IGBT由于其开关损耗低，可使载波频率大幅度提高到20K左右，有效降低负载电机的金属鸣叫声。
2.载波频率的提高可使电机电流更趋于正弦波,进一步降低电机脉动转矩,减少损耗。
3. IGBT 为电压控制器件,门极触发功率很小，使驱动回路简单、体积小。
4.由于IGBT的di/dt 、dv/dt、 通态电阻(导通压降)、阻断电流(漏电流)等内部参数差异小，容易实现并联扩容,简化繁杂的均流回路,但并联使用的IGBT应尽量选用电控厂家提供的配对器件。
三：安川机器人电控系统维修中硬件更换时应遵循的原则
1.必须首先确认备件与待更换器件型号-致或可以兼容,并保证更换后器件上的开关设置与原器件一致。
2. PLC 模块中的CPU (CP-316H, CP-317)模块及通信模块(215RI0R, CP-217IF, CP-216IF, CP-215IF, CP-213IF等)在更换时,必须将程序及配置重新装载,可利用编程器CP-717中的软件传输功能.例如将主程序NO1S01装载时路径为:Total Engineer aGROUP1aPS0F40oN01S01aFile TransferQALL File TransferaALL Program File Load [HDaCPU]。
3. PLC模块中的非智能I/O MODULE (JRMSC-B2500V ，JRMSC-B2504V，JRMSC-B2505V，JRMSC-B2100V, JRMSC-B2605V, JRMSC-B2914V等)在更换时不需配置或调整软件,只需保证备件与待更换器件电器性能指标-致即可。
4. HOIST INVERTER 676H5 中的主控板(CONTROL CARD)及CP-916A 通信板更换时,应注意以下事项:
1) 主控板更换时,应首先对新板进行初始化,然后利用编程器CP-717中的DRIVE管理软件对全部参数进行传输及校验,或通过INVERTER面板上的数字手操器进行全部参数的设定及校验。
2) CP-916A I/F CARD更换时,需通过编程器CP-717将HOIST INVERTER 1#, 2#中的接口程字N01S02, N01S03进行装载。
5. 变频器中除主控板及CP-916A通信板外，其它控制板如驱动板、速度闭环PG板、216 IF/INV通信板、电源板等更换时不需进行参数设定或配置。
6. 变频器中的电阻、电容、电流互感器等器件更换时,应尽量采用原型号器件,或者需要充分考虑变频器的特点，例如电阻感、电容高频阻抗特性好、电流互感器为0^ 100HZ特性等。
7.变频器中的接触器、二极管、RC阻容吸收模块等只需保证电器性能一 致即可更换。
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